A Madrid Foot-ball Club 1902. március 6-án alakult az akkor újnak számító labdarúgást kedvelők egy csoportja révén. Az első címer a klub nevének kezdőbetűiből állt össze, vagyis az M-ből, a C-ből, és az F-ből. A fehér háttéren tengerkék színnel tüntették fel ezeket a betűket.

A hivatalos mérkőzéseken, ahogy azt az akkori, a sport klubokkal kapcsolatos rendeletekben meghatározták, a címerben szerepelnie kellett a város jelképének.

Az 1908-tól használt címerben már fellelhetőek a jelenlegihez hasonló motívumok. A kezdőbetűk megmaradtak, de az elrendezés, a megjelenítés jelentősen változott. A színek maradtak, fehér alapon tengerkék minta.

XIII. Alfonso király, 1920. június 29-én engedélyezte a klubnak a "királyi", azaz a "real" jelző használatát, és a királyi korona címerben való szerepeltetését. A kezdőbetűk elhelyezésében is történtek apró változtatások.

A hivatalos mérkőzéseken továbbra is szerepeltetni kellett a város jelképét.

Változtak az idők, Spanyolország államformája köztársaság lett 1931. április 14-én. A monarchia jelképeinek használatát betiltották, így a korona lekerült a címerről, a csapat neve pedig Madrid FC lett. Ekkortól jelent meg az átlósan elhelyezett lila sáv, ami Kasztíliát szimbolizálja. A címer betűi újra középre kerültek.

A polgárháború után visszatérhetett a korona a klub címerére. A színek változtak, az addig tengerkék színű elemk arany színűvé váltak. Ez a címer minimális változtatásokkal, de a XX. század végéig fennmaradt.

2001-ben a modernizáció elérte a címert is, nagy változtatások nem történtek, a betűk és a kör vonala szélesebb lett, és vékony, tengerkék színű keretet kapott. Az átlós, lila sáv pedig keskenyebb lett. Ez a címer a Real Madrid aktuális címere.